Urich gjorde sin tv-debut i en gäst huvudroll i F. B. I., 1972. Följande år vann han en huvudroll i Bob & Carol & Ted & Alice. Det var en anpassning av 1969-filmen med samma titel. Det kämpade i betygen och avbröts efter sex episoder. Han gjorde sin filmdebut senare samma år mittemot Clint Eastwood i den smutsiga Harry filmen Magnum Force spelar en vigilante motorcykel-patrull Polis., I 1975, Urich var rösterna i den action/crime-drama serie S. W. A. T.. Enligt den verkställande producenten Aaron Spelling övertygade Burt Reynolds stavning för att låta Urich läsa för delen. Spelling var imponerad av hans läsning och kastade honom i rollen som ”Officer Jim Street”. En mellansäsong ersättning, det tjänade tillräckligt höga betyg för att motivera en andra säsong. Det avbröts dock 1976 på grund av dess våldsamma innehåll.
urichs nästa roll var på sitcom Soap som Peter tennisspelaren 1977., Samma år blev han gjuten som Paul Thurston, en snygg, ego-driven talkshow värd i den förtrollade spin-off-serien Tabitha, med Lisa Hartman. Dess betyg var ursprungligen starka, men schemaändringar orsakade Betyg att falla och det avbröts 1978 efter 13 episoder. Strax efter blev han gjuten i en annan Aaron Spelling producerad serie Vega$. Han porträtterade seriens ledande karaktär, Dan Tanna, en privatdetektiv som löser brott i Las Vegas. Det var en hit för ABC och han fick två Golden Globe Award nomineringar för sitt arbete på det., Vid den tredje säsongen hade betyg börjat minska och det avbröts efter slutet av den tredje säsongen i juni 1981. Kort därefter skrev han på med Metro-Goldwyn-Mayer (MGM) och fokuserade på filmroller. Hans första film för MGM var Hotade Arter (1982), en science fiction-film regisserad av Alan Rudolph.
Efter inspelningen av utrotningshotade arter återvände Urich till TV och började i Gavilan. Han spelade titelkaraktären som var en före detta CIA-agent som blev oceanograf. Serien avbröts dock efter sju episoder., 1984 spelade han in ytterligare två filmer The Ice Pirates och Wes Cravens inbjudan till helvetet. 1985 medverkade Urich i filmen Turk 182, även om det inte var en kommersiell framgång. 1985 återvände Urich till episodisk TV som titelkaraktär i Spenser: for Hire. Det var en hit och sändes i tre säsonger. Han repriserade också rollen i flera TV-Filmer efter att den avbröts: Spenser: Ceremony (1993), Spenser: Pale Kings and Princes (1994), Spenser: The Judas Goat (1994) och Spenser: A Savage Place (1995). 1988 var han värd för dokumentärserien National Geographic Explorer., Han vann en CableACE Award för sitt arbete med serien. 1989 porträtterade han Jake Spoon i den hyllade tv-miniserierna Lonesome Dove, en roll som han fick många positiva recensioner för.
1990s–2000sEdit
på 1990-talet uppträdde Urich huvudsakligen i tv-filmer och flera kortlivade TV-serier. Från 1990 till 1991, har han huvudrollen i tv-serien American Dreamer och TV-filmen 83 Timmar ’Til Dawn. Följande år spelade han i Crossroads, en dramaserie som sändes på ABC för tio episoder. 1993 spelade han och Faye Dunaway i sitcom It Had to be You., Det var kritiskt panerat och avbrutet efter fyra episoder. 1995 berättade han om en extremt sällsynt one-night-visning av en Disney-TV-dokumentär som heter Alien Encounters: From New Tomorrowland. Det har aldrig visats igen. 1996 spelade han i TNT västra serien Lazarus Man. Det tjänade tillräckligt starka betyg för att plockas upp för en andra säsong men strax efter det förnyades meddelade han att han hade diagnostiserats med synovial sarkom. Dess produktionsbolag, Castle Rock Entertainment, valde att avbryta det på grund av det., År 1999 kommenterade han sitt val att göra det ,”det finns verkligen en lag mot vad de gjorde. De fick reda på att jag hade cancer och de ställde in showen. De frågade inte läkarna om jag kunde jobba. De frågade inte om jag kunde gå tillbaka till jobbet.”År 2000 stämde han dem för kontraktsbrott. Rättegången avgjordes senare med båda parter och gick med på att inte offentligt avslöja villkoren. Under cancerbehandlingar var Urich värd för den medicinska dokumentären Vital Signs 1997 och PBS-serien Boatworks., Efter ett års behandling förklarades han cancerfri och återvände till TV 1998 som kapten Jim Kennedy III in Love Boat: The Next Wave. Det sändes på UPN i två säsonger. År 2000 gjorde han sin Broadwaydebut som Billy Flynn i musikalen Chicago och spelade också i den nordamerikanska turnén i musikalen, 1999 och 2000. Nästa år costarred han i Emeril, en sitcom med kändiskocken Emeril Lagasse. Medan det var kritiskt panerat fick han bra meddelanden för sitt arbete med det. Det skulle vara hans sista roll i en TV-serie., Urichs sista tv-film, Night of the Wolf, sändes på Animal Planet natten före hans död.