Urich gab 1972 sein Fernsehdebüt in einer Gastrolle in der F. B. I. Im folgenden Jahr gewann er eine Hauptrolle in Bob & Carol & Ted & Alice. Es war eine Adaption des gleichnamigen Films von 1969. Es kämpfte in den Bewertungen und wurde nach sechs Folgen abgesagt. Er machte sein Filmdebüt später im selben Jahr gegenüber Clint Eastwood in dem Dirty Harry Film Magnum Force spielt eine Vigilante Motorrad-Patrouille Polizist., Im Jahr 1975 wurde Urich in die Action – /Krimiserie S. W. A. T.. Laut dem ausführenden Produzenten Aaron Spelling überzeugte Burt Reynolds Spelling, Urich zu erlauben, für den Teil zu lesen. Spelling war beeindruckt von seiner Lektüre und warf ihn in die Rolle des „Officer Jim Street“. Ein Ersatz für die Zwischensaison, Es erhielt hoch genug Bewertungen, um eine zweite Saison zu rechtfertigen. Es wurde jedoch 1976 aufgrund seines gewalttätigen Inhalts abgesagt.
Urichs nächste Rolle war 1977 in der Sitcom Soap als Peter der Tennisspieler., Im selben Jahr wurde er als Paul Thurston besetzt,ein gut aussehender, Ego-getriebene Talkshow-Moderator in der Verhext Spin-off-Serie Tabitha, mit Lisa Hartman. Seine Bewertungen waren anfangs stark, aber Planänderungen führten zu einem Rückgang der Bewertungen und es wurde 1978 nach 13 Folgen abgesagt. Kurz darauf wurde er in einer anderen Aaron Spelling produzierten Serie Vega$besetzt. Er porträtierte die Hauptfigur der Serie, Dan Tanna, einen Privatdetektiv, der Verbrechen in Las Vegas löst. Es war ein Hit für ABC und er erhielt zwei Golden Globe Award-Nominierungen für seine Arbeit daran., In der dritten Staffel begann die Einschaltquoten zu sinken und es wurde nach dem Ende der dritten Staffel im Juni 1981 abgesagt. Kurz darauf unterschrieb er bei Metro-Goldwyn-Mayer (MGM) und konzentrierte sich auf Filmrollen. Sein erster Film für MGM war Endangered Species (1982), ein Science-Fiction-Film von Alan Rudolph.
Nach den Dreharbeiten zu „Endangered Species“ kehrte Urich ins Fernsehen zurück und startete in Gavilan. Er spielte die Titelfigur, die ein ehemaliger CIA-Agent war, der zum Ozeanographen wurde. Die Serie wurde jedoch nach sieben Folgen abgesagt., 1984 spielte er in zwei weiteren Filmen The Ice Pirates und Wes Cravens Invitation to Hell mit. 1985 spielte Urich in dem Film Turk 182 mit, obwohl es kein kommerzieller Erfolg war. 1985 kehrte Urich als Titelfigur in Spenser: For Hire zum episodischen Fernsehen zurück. Es war ein Hit und wurde drei Staffeln lang ausgestrahlt. Auch er reprised die Rolle in mehreren TV-Filmen, nachdem es abgebrochen wurde: Spenser: Ceremony (1993), Spenser: Pale Kings and Princes (1994), Spenser: The Judas Goat (1994), und Spenser: A Savage Place (1995). 1988 moderierte er die Dokumentarserie National Geographic Explorer., Er gewann einen CableACE Award für seine Arbeit an der Serie. 1989 porträtierte er Jake Spoon in der gefeierten Fernsehminiserie Lonesome Dove, für die er viele positive Kritiken erhielt.
1990er-2000er Jahre
In den 1990er Jahren trat Urich hauptsächlich in Fernsehfilmen und mehreren kurzlebigen Fernsehserien auf. Von 1990 bis 1991 spielte er in der Sitcom American Dreamer und dem Fernsehfilm 83 Hours ‚Til Dawn. Im folgenden Jahr spielte er in Crossroads, einer Dramaserie, die zehn Folgen lang auf ABC ausgestrahlt wurde. 1993 spielten er und Faye Dunaway in der Sitcom It Had to Be You die Hauptrolle., Es wurde nach vier Folgen kritisch aufgefangen und abgesagt. 1995 erzählte er eine äußerst seltene One-Night-Show einer Disney-Fernsehdokumentation namens Alien Encounters: From New Tomorrowland. Es wurde nie wieder gezeigt. 1996 spielte er in der TNT-Western-Serie The Lazarus Man. Es wurde stark genug bewertet, um für eine zweite Staffel aufgenommen zu werden, aber kurz nachdem es erneuert wurde, gab er bekannt, dass bei ihm ein Synovialsarkom diagnostiziert worden war. Seine Produktionsfirma, Castle Rock Entertainment, entschied sich dafür, es zu stornieren., 1999 kommentierte er ihre Entscheidung: „Es gibt wirklich ein Gesetz gegen das, was sie getan haben. Sie fanden heraus, dass ich Krebs hatte, und sie haben gerade die Show abgesagt. Sie fragten die Ärzte nicht, ob ich arbeiten könnte. Sie fragten nicht, ob ich wieder arbeiten könnte.“Im Jahr 2000 verklagte er sie wegen Vertragsverletzung. Die Klage wurde später beigelegt, wobei beide Parteien zustimmten, die Bedingungen nicht öffentlich offenzulegen. Während er sich einer Krebsbehandlung unterzog, moderierte Urich 1997 die medizinische Dokumentarserie Vital Signs und die PBS-Serie Boatworks., Nach einem Jahr Behandlung wurde er für krebsfrei erklärt und kehrte 1998 als Kapitän Jim Kennedy III in Love Boat: The Next Wave ins Fernsehen zurück. Es wurde auf UPN für zwei Saisons ausgestrahlt. Im Jahr 2000 gab er sein Broadway-Debüt als Billy Flynn im Musical Chicago und spielte auch in der Nordamerika-Tournee des Musicals, 1999 und 2000. Im nächsten Jahr, er costarred in Emeril,eine Sitcom mit Starkoch Emeril Lagasse. Während es kritisch beäugt wurde, erhielt er gute Hinweise für seine Arbeit daran. Es wäre seine letzte Rolle in einer Fernsehserie., Urichs letzter Fernsehfilm, Night of the Wolf, wurde in der Nacht vor seinem Tod auf Animal Planet ausgestrahlt.