Urich 1972-ben debütált az F. B. I.-ben főszerepben. A következő évben vezető szerepet kapott a Bob & Carol & Ted & Alice. Az azonos című 1969-es film adaptációja volt. A nézettségi adatok alapján hat epizód után törölték. Ugyanebben az évben debütált filmjével Clint Eastwooddal szemben a Piszkos Harry filmben, A Magnum Force-ban, amely egy önbíráskodó motorkerékpár-járőr rendőrt játszik., 1975-ben Urich szerepelt a S. W. A. T. akció/bűnügyi dráma sorozatban.. Aaron Spelling ügyvezető producer szerint Burt Reynolds meggyőzte a helyesírást, hogy Urich elolvashassa a részt. Spelling lenyűgözte az olvasást, és a “Jim Street tiszt”szerepébe öntötte. A szezon közepén csere, szerzett elég magas minősítést, hogy indokolja a második évad. 1976-ban azonban erőszakos tartalma miatt törölték.
Urich következő szerepe a sitcom szappanban volt, mint Peter, a teniszező 1977-ben., Ugyanebben az évben Paul Thurston-ként szerepelt, egy jó megjelenésű, ego-vezérelt talk show-házigazda a megbabonázott spin-off sorozatban, Tabitha, főszerepben Lisa Hartman. A nézettség kezdetben erős volt, de az ütemezés változásai miatt a minősítések csökkentek, 1978-ban 13 epizód után törölték. Nem sokkal később egy másik Aaron Spelling gyártású sorozatban, a Vega$ – ban szerepelt. Ő ábrázolta a sorozat főszereplője, Dan Tanna, magánnyomozó, aki megoldja bűncselekmények Las Vegas. Az ABC slágere volt, és két Golden Globe – díjat is kapott a munkájáért., A harmadik évadra a nézettség csökkenni kezdett, és a harmadik évad vége után, 1981 júniusában törölték. Nem sokkal később a Metro-Goldwyn-Mayer (MGM) csapatához szerződött, és a filmszerepekre koncentrált. Az MGM első filmje a veszélyeztetett fajok (1982) volt, egy tudományos fantasztikus film, amelyet Alan Rudolph rendezett.
A veszélyeztetett fajok forgatása után Urich visszatért a televízióba, és Gavilanban kezdte. Ő játszotta a címszereplő, aki egy korábbi CIA ügynök lett oceanográfus. A sorozatot azonban hét epizód után törölték., 1984-ben még két filmben szerepelt a The Ice Pirates, valamint Wes Craven meghívása a pokolba. 1985-ben Urich együtt szerepelt a Turk 182 filmben, bár ez nem volt kereskedelmi siker. 1985-ben Urich visszatért az epizodikus televízióhoz, mint a Spenser: For Hire címszereplője. Ez volt a hit, majd sugárzott három szezonban. Több televíziós filmben is szerepelt, miután törölték: Spenser: Ceremony (1993), Spenser: Pale Kings and Princes (1994), Spenser: The Judas Goat (1994), and Spenser: a Savage Place (1995). 1988-ban a National Geographic Explorer című dokumentumfilmsorozat házigazdája volt., A sorozatban végzett munkájáért cable-díjat nyert. 1989-ben Jake Spoon-t ábrázolta az elismert televíziós minisorozatban, a Lonesome Dove-ban, amelynek szerepe sok pozitív véleményt kapott.
1990–es-2000-es évekSzerkesztés
Az 1990-es években Urich elsősorban televíziós filmekben és több rövid életű televíziós sorozatban jelent meg. 1990-től 1991-ig az American Dreamer című sitcomban és a 83 Hours ‘Til Dawn című TV-filmben szerepelt. A következő évben, szerepelt Crossroads, egy dráma sorozat, hogy sugárzott ABC tíz epizód. 1993-ban Faye Dunaway-vel szerepelt az It Had Be You című sitcomban., Négy epizód után kritikusan lehúzták és törölték. 1995-ben az Alien Encounters: From New Tomorrowland című Disney televíziós dokumentumfilm rendkívül ritka egy éjszakás bemutatóját meséli el. Soha többé nem mutatták be. 1996-ban szerepelt a TNT western sorozatban, A Lazarus Man-ben. Ez szerzett elég erős értékelés, hogy felvette a második évad, de nem sokkal azután, hogy megújították, bejelentette, hogy diagnosztizáltak ízületi szarkóma. A produkciós cég, Castle Rock Entertainment, úgy döntött, hogy megszünteti azt miatt., 1999-ben megjegyezte, hogy ezt választották: “valójában törvény van annak ellen, amit tettek. Kiderült, hogy rákos vagyok, és lemondták a műsort. Nem kérdezték meg az orvosokat, hogy dolgozhatok-e. Nem kérdezték, hogy visszamehetek-e dolgozni.”2000-ben beperelte őket szerződésszegés miatt. A pert később mindkét fél megállapodott abban, hogy nem hozza nyilvánosságra a feltételeket. A rákkezelés ideje alatt Urich 1997-ben rendezte a Vital Signs című orvosi dokumentumfilmet és a PBS Boatworks sorozatot., Egy év kezelés után rákmentesnek nyilvánították, és 1998-ban visszatért a televízióba, mint Jim Kennedy III In Love Boat: The Next Wave kapitány. Ez sugárzott UPN két szezonban. 2000-ben Billy Flynn-ként debütált a Broadway-n a Chicago című musicalben, majd 1999-ben és 2000-ben az észak-amerikai turnén is szerepelt. A következő évben az Emerilben szerepelt, egy sitcom, melynek főszereplője Emeril Lagasse Hírességek séfje. Bár kritikusan lehúzták, jó értesítéseket kapott a rajta végzett munkájáért. Ez lenne az utolsó szerepe egy televíziós sorozatban., Urich utolsó televíziós filmje, a farkas Éjszakája, a halála előtti éjszakán sugárzott az Animal Planet-en.