Ulrich hizo su debut televisivo en el que un invitado papel protagonista en El F. B. I., en 1972. Al año siguiente, ganó un papel de liderazgo en el Bob & Carol & Ted & Alice. Fue una adaptación de la película de 1969 del mismo título. Tuvo problemas en las audiencias y fue cancelado después de seis episodios. Hizo su debut en el cine más tarde ese mismo año junto a Clint Eastwood en la película de Dirty Harry Magnum Force interpretando a un vigilante policía de patrulla en motocicleta., En 1975, Urich fue elegida en la serie dramática de Acción/Crimen S. W. A. T.. Según el productor ejecutivo Aaron Spelling, Burt Reynolds convenció a Spelling para permitir que Urich leyera para el papel. Spelling quedó impresionado con su lectura y lo eligió para el papel de «Officer Jim Street». Un reemplazo de mitad de temporada, obtuvo calificaciones lo suficientemente altas como para garantizar una segunda temporada. Sin embargo, fue cancelado en 1976 debido a su contenido violento.
el siguiente papel de Urich fue en la sitcom Soap como Peter el jugador de tenis en 1977., Ese mismo año fue elegido para interpretar a Paul Thurston, un atractivo presentador de programas de entrevistas impulsado por el ego en la serie spin-off Bewitched Tabitha, protagonizada por Lisa Hartman. Sus ratings fueron inicialmente fuertes, pero los cambios de horario causaron que los ratings bajaran y fue cancelado en 1978 después de 13 episodios. Poco después, fue elegido para otra serie producida por Aaron Spelling Vega$. Interpretó al personaje principal de la serie, Dan Tanna, un detective privado que resuelve crímenes en Las Vegas. Fue un éxito para ABC y recibió dos nominaciones a los Premios Globo de oro por su trabajo en él., Para la tercera temporada, las calificaciones habían comenzado a disminuir y fue cancelado después del final de la tercera temporada en junio de 1981. Poco después, firmó con Metro-Goldwyn-Mayer (MGM) y se centró en papeles cinematográficos. Su primera película para MGM fue Endangered Species (1982), una película de ciencia ficción dirigida por Alan Rudolph.
Después de filmar especies en peligro de extinción, Urich regresó a la televisión y comenzó en Gavilán. Interpretó al personaje principal que era un ex agente de la CIA convertido en oceanógrafo. La serie, sin embargo, fue cancelada después de siete episodios., En 1984, protagonizó dos películas más The Ice Pirates, y Wes Craven’s Invitation to Hell. En 1985, Urich co-protagonizó la película Turk 182, aunque no fue un éxito comercial. En 1985, Urich regresó a la televisión episódica Como el personaje principal en Spenser: For Hire. Fue un éxito y se emitió durante tres temporadas. También repitió el papel en varias películas de televisión después de que fue cancelado: Spenser: Ceremony (1993), Spenser: Pale Kings and Princes (1994), Spenser: The Judas Goat (1994), y Spenser: a Savage Place (1995). En 1988, presentó la serie documental National Geographic Explorer., Ganó un premio CableACE por su trabajo en la serie. En 1989, interpretó a Jake Spoon en la aclamada miniserie de televisión Lonesome Dove, un papel por el que recibió muchas críticas positivas.
1990s–2000seditar
en la década de 1990, Urich apareció principalmente en películas de televisión y varias series de televisión de corta duración. De 1990 a 1991, protagonizó la sitcom American Dreamer y la película para televisión 83 Hours ‘Til Dawn. Al año siguiente, protagonizó Crossroads, una serie dramática que se emitió en ABC durante diez episodios. En 1993, él y Faye Dunaway protagonizaron la sitcom it Had to be You., Fue criticada y cancelada después de cuatro episodios. En 1995, narró una extremadamente rara proyección de una noche de un documental de televisión de Disney llamado Alien Encounters: From New Tomorrowland. Nunca se ha vuelto a mostrar. En 1996, protagonizó la serie western de TNT The Lazarus Man. Obtuvo calificaciones lo suficientemente fuertes como para ser recogido para una segunda temporada, pero poco después de que se renovó, anunció que había sido diagnosticado con sarcoma sinovial. Su productora, Castle Rock Entertainment, optó por cancelarlo debido a eso., En 1999, comentó sobre su decisión de hacerlo, » realmente hay una ley en contra de lo que hicieron. Descubrieron que tenía cáncer y cancelaron el programa. No preguntaron a los médicos si podía trabajar. No me preguntaron si podía volver al trabajo.»En 2000, los demandó por incumplimiento de contrato. La demanda se resolvió más tarde con ambas partes acordando no divulgar públicamente los Términos. Mientras se sometía a tratamientos contra el cáncer, Urich presentó la serie documental médica Vital Signs en 1997 y la serie PBS Boatworks., Después de un año de tratamiento, fue declarado libre de cáncer y regresó a la televisión en 1998 como Capitán Jim Kennedy III en Love Boat: The Next Wave. Se emitió en UPN durante dos temporadas. En 2000, hizo su debut en Broadway como Billy Flynn en el musical Chicago y también protagonizó la gira norteamericana del musical, en 1999 y en 2000. Al año siguiente, coprotagonizó Emeril, una comedia protagonizada por el famoso chef Emeril Lagasse. Si bien fue criticada, recibió buenos Avisos por su trabajo en ella. Sería su último papel en una serie de televisión., La última película para televisión de Urich, Night of the Wolf, se emitió en Animal Planet la noche antes de su muerte.