Urich natočil svůj televizní debut v hlavní roli v F. B. i., v roce 1972. Následující rok získal hlavní roli v Bob & Carol & Ted & Alice. Byla to adaptace stejnojmenného filmu z roku 1969. Bojovalo se v hodnocení a bylo zrušeno po šesti epizodách. On dělal jeho film debutovat později téhož roku naproti Clint Eastwood v Dirty Harry filmu Magnum Force hraje vigilante motocykl-hlídka policista., V roce 1975 byl Urich obsazen do Činoherního seriálu S. W. A. T.. Podle výkonného producenta Aarona Spellinga Burt Reynolds přesvědčil Spelling, aby umožnil Urichovi číst část. Pravopis byl ohromen jeho čtením a obsadil ho do role „důstojníka Jim Street“. Náhrada v polovině sezóny, získala dostatečně vysokou sledovanost, aby zaručila druhou sezónu. Byl však zrušen v roce 1976 kvůli jeho násilnému obsahu.
Urichova další role byla v sitcomu mýdlo jako Peter tenista v roce 1977., Téhož roku byl obsazen jako Paul Thurston,dobře vypadající, ego-řízený moderátor talk show v okouzleném spin-off seriálu Tabitha, hrát Lisa Hartman. Jeho hodnocení bylo zpočátku silné, ale změny plánu způsobily pokles hodnocení a bylo zrušeno v roce 1978 po 13 epizodách. Krátce poté, co, byl obsazen do jiného Aaron Spelling produkoval sérii Vega$. Ztvárnil hlavní postavu seriálu, Dana Tannu, soukromého detektiva, který řeší zločiny v Las Vegas. Byl to hit pro ABC a za svou práci na něm získal dvě nominace na cenu Zlatý glóbus., Třetí sezóna začala klesat a byla zrušena po skončení třetí sezóny v červnu 1981. Krátce poté podepsal smlouvu s Metro-Goldwyn-Mayer (MGM) a zaměřil se na filmové role. Jeho prvním filmem pro MGM byl ohrožený druh (1982), sci-fi film režiséra Alana Rudolfa.
po natáčení ohrožených druhů se Urich vrátil do televize a začal v Gavilanu. Hrál titulní postavu, která byla bývalým agentem CIA, který se stal oceánografem. Série však byla zrušena po sedmi epizodách., V roce 1984 hrál ve dvou dalších filmech The Ice Pirates a Wes Craven ‚ s Invitation to Hell. V roce 1985 Urich hrál ve filmu Turk 182, i když to nebyl komerční úspěch. V roce 1985 se Urich vrátil do epizodické televize jako titulní postava v Spenser: For Hire. Byl to hit a vysílal tři sezóny. On také reprízován role v několika televizních filmech, poté, co byl zrušen: Spenser: Ceremony (1993), Spenser: Bledí Králové a Princové (1994), Spenser: Judas Goat (1994), a Spenser: A Savage Place (1995). V roce 1988 hostil dokumentární seriál National Geographic Explorer., Za svou práci na seriálu získal cenu CableACE Award. V roce 1989 ztvárnil Jakea Spoon v uznávané televizní minisérii Lonesome Dove, roli, za kterou získal mnoho pozitivních recenzí.
1990s-2000sEdit
v 90. letech se Urich objevil hlavně v televizních filmech a několika krátkých televizních seriálech. V letech 1990 až 1991 hrál v sitcomu American Dreamer a televizním filmu 83 hodin do úsvitu. Následující rok, hrál v Crossroads, dramatický seriál, který vysílal na ABC pro deset epizod. V roce 1993 hrál s Faye Dunaway v sitcomu It Had to be You., Po čtyřech epizodách byla kriticky obsazena a zrušena. V roce 1995 vyprávěl mimořádně vzácnou jednorázovou show televizního dokumentu Disney s názvem Alien Encounters: From New Tomorrowland. Už se to nikdy neukázalo. V roce 1996 hrál v seriálu TNT Western The Lazarus Man. Získal dostatečně silné hodnocení, aby mohl být vyzvednut na druhou sezónu, ale krátce poté, co byl obnoven, oznámil, že mu byla diagnostikována synoviální sarkom. Její produkční společnost Castle Rock Entertainment se kvůli tomu rozhodla zrušit., V roce 1999 komentoval jejich volbu: „existuje opravdu zákon proti tomu, co udělali. Zjistili, že mám rakovinu, a prostě zrušili show. Neptali se doktorů, jestli můžu pracovat. Neptali se, jestli se můžu vrátit do práce.“V roce 2000 je žaloval za porušení smlouvy. Soud byl později urovnán s tím, že obě strany souhlasily s tím, že podmínky nezveřejní. Během léčby rakoviny, Urich hostil lékařské dokumentární série Vital Signs v roce 1997 a série PBS Boatworks., Po roce léčby byl prohlášen za bez rakoviny a v roce 1998 se vrátil do televize jako kapitán Jim Kennedy III in Love Boat: The Next Wave. Vysílal na UPN po dobu dvou sezón. V roce 2000 debutoval na Broadwayi jako Billy Flynn v muzikálu Chicago a také hrál v severoamerickém turné muzikálu, v roce 1999 a v roce 2000. Příští rok, stál v Emeril, sitcom v hlavní roli celebrity šéfkuchař Emeril Lagasse. I když to bylo kriticky panned, dostal dobré oznámení pro jeho práci na něm. Byla by to jeho poslední role v televizním seriálu., Urichův poslední televizní film Noc vlka vysílaný na Animal Planet noc před jeho smrtí.